沖壓機(jī)器人主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)沖壓機(jī)器人每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制，控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

沖壓機(jī)器人特點(diǎn)

1、機(jī)器采用三軸到四軸高速聯(lián)動(dòng)技術(shù)，運(yùn)動(dòng)效律達(dá)到8-12次/分鐘；

2、采用智能運(yùn)動(dòng)控制器，執(zhí)行四軸聯(lián)動(dòng)；

3、采用RV擺線減速器，使定位誤差控制在±0.2MM內(nèi)；

4、采用內(nèi)置真空壓縮機(jī)的方式，為機(jī)器人抓手的真空吸附提供獨(dú)立、穩(wěn)定的氣源，使機(jī)器人的使用不受使用場(chǎng)地氣源的影響，保證抓手真空吸附的anquan性和穩(wěn)定性，避免工作中途掉落；

5、選用的PLC、伺服，電機(jī)、真空泵等分別出自歐姆龍或臺(tái)達(dá)、日本森田、AIRTEOH(美果)。絲桿、直線導(dǎo)軌、氣缸等為MISUMI、亞德客品牌；

6、視覺(jué)在線監(jiān)測(cè)技術(shù)：本機(jī)器在中轉(zhuǎn)臺(tái)處采用高分辨率的影像視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)程序控制實(shí)現(xiàn)在線快速處理。